robotic arm
Durant aquest projecte com a part practica a realitzar s’ha escollit fer la construcció d’un robot i després extreuen conclusions de quines millores se li podrien aplicar en un futur.
El robot escollit per fer el disseny es un Kuka, en aquest cas s’ha construit en unes dimensions més petites que l’original.
Els Kuka són braços articulats, és a dir, es poden moure sobre sí mateixos i en totes direccions, poder fer tasques repetitives i d’on es requereixi força. Estan pensats per tenir majors capacitats físiques i de rendiment. Normalment es troben en sector de la indústria automobilística.
En aquestes dues imatge podem veure dos robots semblants, en la imatge “Robots Kuka” observem el model original d’on ens hem inspirat per contruir el nostre robot.
El robot original és un robot de grans dimensions, entre 3 i 4 metres, i nosaltres l’hem passat a dimensions més petites, a escala 1:10, per tenir més facilitat a l’hora de la seva construcció. El manual de construcció pas a pas del robot el podem trobar en l’apartat d’annexos.
>> Característiques del robot <<
Dimensions de la base
( 20 cm de llarg x 7 cm d’ample x 5 d’alçada )
Pes total
( 1 kg 500 g )
Angle de gir de la base
( 180º )
Longitud de la primera part del braç
( 14 cm )
Longitud de la segona part del braç
( 14 cm )
Longitud de la tercera part del braç
( 12 cm )
Angle de gir de la base amb la primera part del braç
( 180º )
Angle de gir de la primera part del braç amb la segona
( 180º )
Angle de gir de la segona part a la última part
( 90º )
Velocitat de gir
Base ( 12 º/s )
Primera part del braç ( 15 º/s )
Segona part del braç ( 15 º/s )
Tercera part del braç ( 17 º/s )
Força màxima aplicable
( Entre els 4’9 N (0’5 kg) i 7’8 N (0’7kg) )
Aquest robot funciona a partir de bateries, porta en la seva base quatre piles de 1’5 volts cada una, aixó li dóna un voltatge total de 6 volts.
Per a que el robot pugui fer les seves funcions es necessita un programa específic anomenat Robotic Arm. Aquest programa té dos apartats de programació diferents, el “Basic”, on li dones cada ordre que vols que vagi fent, i el “Program”, on tu programes cada moviment que vols que fagi per quan tu donis play realitzi tots el moviments de manera repetida.
ROBOTIC ARM
Robotic Arm és el programa pel qual el robot funciona i és capaç de realitzar els seus moviments.
A més a més també és un software compatible amb Windows XP.
Pantalla d'inici
Basic Mode
Program Mode
Construcció del robot
Components Materials
Materials electrònics i components